文献类型：期刊文章

作　　者：梁喜凤[1] 苗香雯[2] 崔绍荣[2] 王永维[2]

机构地区：[1]中国计量学院机电工程学院 [2]浙江大学生物系统工程与食品科学学院

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(项目编号:50175101)

年　　份：2005

卷　　号：36

期　　号：7

起止页码：96-100

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2005329290847)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为分析并改善番茄收获机械手运动学特性,采用Denavit-Hartenberg坐标系,通过齐次变换建立了7自由度番茄收获机械手运动学模型。利用冗余度机械手的自运动特性,综合考虑可操作度和避关节极限两个性能指标进行运动学优化和仿真试验。试验表明,运动学优化后,机械手各关节速度变化均匀平缓,位置曲线过渡平滑,无关节越限现象,具有较高的灵活性,能够满足末端执行器的运动要求。

关 键 词：番茄 收获机械手  运动学 优化  仿真

分 类 号：S225] TP242.6[农业工程类]