文献类型：期刊文章

作　　者：段琢华[1] 蔡自兴[1] 于金霞[1]

机构地区：[1]中南大学信息科学与工程学院智能系统与智能软件研究所

出　　处：《机器人》

基　　金：国家自然科学基金重点资助项目(60234030)

年　　份：2005

卷　　号：27

期　　号：4

起止页码：373-379

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2005339305254)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：以我国月球探测为研究背景,以轮式移动机器人为研究对象,介绍了在外星球表面等未知环境中进行深空探测的移动机器人的故障模型和传感器误差模型,分析了未知环境中移动机器人故障诊断与容错控制的特点.在此基础上综述了国内外在该领域的研究进展和主要方法,包括基于多模型的方法、基于粒子滤波器的方法、基于传感器信息融合的方法以及层次容错结构等.最后,总结了该领域待解决的几个难点问题,并对该研究领域的发展趋势进行了展望.

关 键 词：移动机器人 故障检测 故障诊断 容错控制

分 类 号：TP24]