文献类型：期刊文章

作　　者：方建军[1]

机构地区：[1]北方工业大学机电工程学院

出　　处：《农业机械学报》

年　　份：2005

卷　　号：36

期　　号：5

起止页码：83-86

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2005249161116)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：在采摘机器人控制系统设计中引入开放式控制思想,采用分层控制作为控制系统的体系结构。硬件平台由PC104工控机和PMAC2104多轴运动控制卡构成。控制软件划分为任务层、系统层和伺服层。在6自由度机器人平台上,以腕关节的旋转自由度为例,进行初步测试。测试结果表明,当比例增益为34000,微分增益为4200、速度前馈增益为680、加速度前馈增益为1000时,系统具有良好瞬态响应特性、定位精度和速度控制性能。

关 键 词：采摘机器人 开放式控制系统  系统设计 分层控制

分 类 号：TP242] TP273]