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OpenGL在机械手三维运动仿真中的应用
Simulation of 3D Motion of Manipulator Using OpenGL
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]中南大学机电工程学院智能机械研究所,湖南长沙410083
年 份：2005
卷 号：22
期 号：3
起止页码：175-177
语 种：中文
收录情况：CSCD、CSCD_E2011_2012、JST、ZGKJHX、普通刊
摘 要：该文介绍了OpenGL的功能及其实现三维动态仿真的原理与过程,并以一个多自由度机器人机械手为例,对它的结构进行了简化并建立了其运动学模型。重点讲述了用OpenGL实现三维运动仿真的基本方法及其实现,认为在仿真过程中采用“双缓冲技术”能得到平滑的动画,并分析了“双缓冲技术”的实现技术。本文对机械手的结构进行了简化,将机械手的每一个连杆看成一个子体,提出用“堆栈矩阵”法来解决运动仿真时多子体运动的继承性问题,为多自由度机械手的三维运动仿真提供了一种新的方法。
关 键 词：运动仿真 机械手 双缓冲技术 堆栈矩阵
分 类 号：TP399]
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