文献类型：期刊文章

作　　者：周俊[1] 姬长英[2] 刘成良[1]

机构地区：[1]上海交通大学机电控制研究所 [2]南京农业大学工学院

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：教育部科学技术研究重点项目 (项目编号 :0 3 0 91);上海市科委重点攻关项目 (项目编号 :0 3 dz193 0 2 )

年　　份：2005

卷　　号：36

期　　号：3

起止页码：90-94

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2005199093079)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：从整体组成、农田环境中跟踪路径识别、机器人相对于跟踪路径位姿计算、系统实时性和鲁棒性改善、横向控制等几个方面对农用轮式移动机器人视觉导航系统进行了比较全面的研究。基于通用小型四轮拖拉机研制了农用轮式机器人实验原型样机 ,用人工绿篱模拟农作物行开展了初步实验 ,结果显示 ,原型样机在纵向速度为 0 .2 7m/ s和 0 .94 m/

关 键 词：视觉导航系统 轮式移动机器人 轮式机器人 位姿  跟踪  实时性  鲁棒性  农用 绿篱 体组成

分 类 号：S277] TP242[农业工程类]