期刊文章详细信息
一种新的机械手运动方程求解方法 ( EI收录)
A NEW SOLUTION TO MANIPULATOR'S KINEMATIC EQUATIONS
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]金日成综合大学,华中理工大学自动控制系
年 份：1994
卷 号：16
期 号：5
起止页码：269-274
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX1992、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、JST、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊
摘 要：本文在分析了多关节机械手臂运动关节与手腕姿态关系的基础上，提出了一种新的机械手运动方程求解方法．这种方法与传统的Ｄ－Ｈ算法相比大大减少计算运动方程正逆解的计算量，这对提高通用多关节机器人的控制速度是有用的．本文还给出了采用新算法对Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ－ＥＸ机器人运动方程的正逆解与传统Ｄ－Ｈ算法的比较．
关 键 词：机械手 D-H变换矩阵 运动学方程
分 类 号：TP241]
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