文献类型：期刊文章

作　　者：尚振东[1] 王恒迪[1] 马伟[1] 毛晓波[2]

机构地区：[1]河南科技大学先进制造技术重点学科开放实验室,河南洛阳471003 [2]郑州大学电气工程学院,河南郑州450002

出　　处：《传感器技术》

年　　份：2005

卷　　号：24

期　　号：2

起止页码：16-18

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CSCD、CSCD2011_2012、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：光电滑觉传感器是利用光电效应原理,将机械的滑动通过光信号转换为电信号加以检测。光电滑觉传感器的实时性与传感器对滑动程度的判别模式直接相关。通过分析典型的滑动信号,对比传统的滑动程度判别模式,提出了一种新的高实时性滑动程度判别模式,即根据滑动信号单个波形和时间轴包围面积,与滑动信号最大值和波形所占时间乘积的比值大小来判断滑动程度。经试验验证:当上述比值小于25%时,被抓物体与机械手间没有相对滑动。

关 键 词：滑觉传感器 滑动程度判别  机器人 软抓取

分 类 号：TP206.1]