文献类型：期刊文章

作　　者：焦国太[1] 冯永和[1] 王锋[1] 凡春芳[1]

机构地区：[1]中北大学机械电子工程系,山西太原030051

出　　处：《应用基础与工程科学学报》

基　　金：教育部留学回国人员科研启动基金;山西省留学回国人员科研基金资助

年　　份：2004

卷　　号：12

期　　号：4

起止页码：435-442

语　　种：中文

收录情况：CSCD、CSCD_E2011_2012、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：分析了影响机器人位姿精度的主要因素,将各种因素综合为机器人的结构参数误差和运动变量误差,充分考虑关节柔性和连杆柔性对机器人末端位姿精度的影响,建立了通用的机器人综合位姿误差分析模型,并编制了基于Matlab的Windows应用程序.该程序具有较强的通用性,适用于分析由机器人的各种静态误差以及关节柔性和连杆柔性所导致的平面和空间机器人末端执行器的综合位姿误差.

关 键 词：空间机器人 位姿误差 位姿精度 WINDOWS应用程序 差分 通用  柔性  影响  关节 多因素  

分 类 号：TP242]