文献类型：期刊文章

作　　者：张力平[1] 马书根[2] 李斌[3] 张政[1] 张国伟[3] 曹秉刚[1]

机构地区：[1]西安交通大学机械工程学院,西安710049 [2]日本国立茨城大学工学部系统工程系 [3]中科院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳110016

出　　处：《西安交通大学学报》

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目 (2 0 0 2AA42 2 1 3 0 )

年　　份：2005

卷　　号：39

期　　号：1

起止页码：87-91

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2005118999574)、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：提出了可重构星球探测机器人的概念,对系统中子机器人的研究进行了重点论述.通过设计恰当的子机器人连杆坐标系,利用Denavit Hartenberg方法完成了子机器人的运动学建模,并直接给出了子机器人的运动学正解模型.由于使用单一的求解算法不能求出工作空间的封闭解,因此综合利用代数法、几何法原理及空间投影关系,结合子机器人的结构特殊性推导出了运动学逆解,从而得到了工作空间内的所有解.在此基础上,考虑结构间的约束关系,给出了子机器人的工作空间及轨迹规划方法.最后,使用OpenGL对设计的子机器人系统进行了运动学仿真实验,实验以末端操作器的直线运动为例,充分考虑空间几何的关系,其结果有效地证明了建模及轨迹规划的正确性.

关 键 词：机器人系统  轨迹规划  运动学建模 可重构 工作空间  运动学逆解 运动学正解 子机 探测  操作器

分 类 号：TP242] TN929.54]