文献类型：期刊文章

作　　者：周风余[1] 吴爱国[2] 李贻斌[1] 王吉岱[3] 梁自泽[4]

机构地区：[1]山东大学机器人研究中心,山东省济南市250061 [2]天津大学自动化学院,天津市300072 [3]山东科技大学机电学院,山东省济南市250031 [4]中国科学院自动化研究所,北京市100080

出　　处：《电力系统自动化》

基　　金：国家"十五"863计划资助项目(2002AA420110-4)

年　　份：2004

卷　　号：28

期　　号：23

起止页码：89-91

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2000、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2005058822008)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：介绍了自行研制的110 kV高压架空输电线路巡线机器人。该机器人机械结构设计合理、巧妙;控制系统采用两级分布式计算机控制结构,规划级用于机器人管理和路径规划,直接控制级用于机器人的姿态和运动控制。实验线路上的运行表明,较好地解决了自主越障问题,可以完成规定的巡检任务,具有非常广泛的应用前景。

关 键 词：高压架空输电线 巡线机器人 自主越障 巡检

分 类 号：TP242]