文献类型：期刊文章

作　　者：周俊[1] 刘成良[1] 姬长英[2]

机构地区：[1]上海交通大学机电控制研究所,上海200030 [2]南京农业大学工学院,南京210031

出　　处：《农业工程学报》

基　　金：教育部科学技术重点研究项目(03091);上海市科委重点攻关项目(03dz19302)

年　　份：2004

卷　　号：20

期　　号：6

起止页码：106-110

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2000、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、FSTA、IC、JST、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：农用拖拉机的视觉导航技术可以帮助人员远离某些高温、高湿以及有毒害的作业环境,提高作业的自动化智能化程度,还能实现精确定点作业以促进农业可持续发展等。该文首先分析了轮式拖拉机跟踪引导路径的行为特点,建立起相应的非线性随机数学模型。而后,基于卡尔曼滤波的思想融合了各传感器的观测值给出预测跟踪控制方法。避免了视觉系统为主的计算耗时导致状态反馈滞后而产生的不利影响,改善了导航控制的鲁棒性和精度。仿真和初步试验结果都表明了此方法的有效性。

关 键 词：农业机器人 视觉导航 卡尔曼滤波 机器视觉

分 类 号：TP242.62] S232]