文献类型：期刊文章

作　　者：叶长龙[1] 马书根[2] 李斌[1] 王越超[1]

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳110016 [2]日本国立茨城大学工学部

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家863高科技资助项目(2001AA4223600)

年　　份：2004

卷　　号：40

期　　号：10

起止页码：119-123

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2000、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2004538760202)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：介绍了沈阳自动化研究所研制的蛇形机器人机械结构和控制结构。在分析蛇形曲线的基础上,提出幅值调整法、相位调整法和侧移调整法三种新方法,来处理蛇形机器人侧向滑动带来的方位偏转和完成蛇形机器人自主转弯控制,并给出几种方法的量化关系,建立动力学仿真模型进行了运动仿真。幅值调整法虽然使蛇形机器人转弯角度受到限制但却保证了运动的连续性和稳定性。相位调整法能够使蛇形机器人准确地完成转弯运动。侧移调整法能够实现蛇形机器人前进过程中的侧向位置调整,同时保证运动方向的准确性。将上述方法应用到蛇形机器人的控制中,用仿真和试验验证了以上方法的有效性。

关 键 词：蛇形机器人 蛇形曲线  幅值调整法  相位调整法  侧移

分 类 号：TP24]