文献类型：期刊文章

作　　者：杨钢[1] 李宝仁[1]

机构地区：[1]华中科技大学FESTO气动技术中心,武汉430074

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(No.50375057)

年　　份：2004

卷　　号：40

期　　号：10

起止页码：92-96

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2000、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2004538760198)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：气动人工肌肉是一种具有功率自重比/功率体积比大、响应快的新型气动元件,近年来已引起了人们广泛关注。然而,由于难于实现气动人工肌肉系统的精确控制,从而阻碍了其更加广泛的应用。在气动人工肌肉动态数学模型的基础上,提出采用基于CMAC的气动人工肌肉两层滑模变结构控制方法。CMAC神经网络用于学习气动人工肌肉系统的不确定信息,并作为前馈补偿使跟踪误差快速收敛,通过变结构控制消除网络的学习误差和不可重复随机干扰的影响,确保系统鲁棒性。试验结果表明了该方法的有效性和系统的鲁棒性。

关 键 词：气动人工肌肉 滑模变结构控制 CMAC 鲁棒性

分 类 号：TH138] TH237