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并联六自由度机器人智能控制算法的研究
The study of intelligent control algorithm of six-freedom-parallel-robot
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]南通工学院机械系,南通266007
年 份：2004
期 号：5
起止页码：47-48
语 种：中文
收录情况：JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊
摘 要：并联六自由度机器人在许多行业有着非常好的应用前景,其特殊结构给机器人带来许多其它机器人不具备的优点,但是也给机器人的精确控制造成了困难。机器人运动时每个液压缸上分配的负载是变化的,因此每个液压伺服回路的受力、频率等系统参数也是变化的,常用的控制算法很难实现系统的精确控制。为了解决该问题,文章在建立了系统数学模型的基础上,设计一种采用双链交叉算子的遗传算法来获取模糊控制的经验,实现对机器人的智能模糊控制。仿真实验表明:该控制算法能够比较精确地控制并联机器人,效果要优于一般的控制算法,并且操作简单、智能程度高。
关 键 词：并联机器人 模糊控制 遗传算法
分 类 号：TP242.6]
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