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质心建立附体坐标系的方法 ( EI收录)
The Method of Assigning Coordinate Frame Attached Rigidly to Center of Link Mass
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]哈尔滨船舶工程学院机械工程系
年 份：1993
卷 号：14
期 号：4
起止页码：53-57
语 种：中文
收录情况：AJ、CAS、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2011_2012、EI、IC、JST、MR、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、普通刊
摘 要：本文设想在进行机器人运动学、动力学分析时直接在各杆质心建立附体坐标系,并分析了该类坐标系的建立过程,得到了相邻两杆之间的空间变换关系^(i-l)A_i,最后以斯坦福机械手为例给出其变换结果.
关 键 词：机器人 质心 附体坐标系 齐次变换
分 类 号：TP242]
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