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间歇性单足弹跳机器人落地冲击及稳定性分析
Analysis on the Landing Impact and Stability of the Intermittent One-Legged Hopping Robots
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]南京航空航天大学机械电子工程研究所,南京210016
基 金：国家自然科学基金项目 ( 5 0 2 75 0 78)资助
年 份：2004
卷 号：23
期 号：9
起止页码：1068-1071
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2000、CSCD、CSCD2011_2012、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊
摘 要：弹跳式机器人落地时与地面的撞击会造成机载设备的损坏 ,而且由于足部受力不均导致机构易翻转 ,难以保持正常的姿态继续弹跳。本文首先建立间歇式弹跳机构的双质量弹簧模型 ,对其进行动力学分析 ,并将弹跳动作划分为四阶段 ,分析了除起跳外其他三个阶段中所受外界作用。经过计算分析 ,最终归纳总结出五条减小落地冲击力及保持稳定的改善措施 。
关 键 词：机器人 弹跳机器人 稳定性 落地冲击
分 类 号：TP24]
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