文献类型：期刊文章

作　　者：左建勇[1] 颜国正[1]

机构地区：[1]上海交通大学电子信息学院精密工程及智能微系统研究所,上海200030

出　　处：《机器人》

基　　金：国家863计划资助项目(2001AA42 2 2 1 0 )

年　　份：2004

卷　　号：26

期　　号：4

起止页码：320-324

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2000、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：介绍了多节蠕动机器人的机体构造和运动原理 ,建立了机器人运动模型并进行了分析 .阐述了该机器人系统的控制组成和软件设计 .讨论了机器人在不同倾角橡胶管道内的驱动性能试验 .进行了机器人温度试验及转弯性能试验 .结果表明 :该微小型机器人运行可靠、平稳 ,控制方便 ,有一定的爬坡能力 ;连续工作时机器人温度不超过 35℃ ;可通过大于 36mm的弯曲半径 .

关 键 词：蠕动  机器人 驱动机理  运动模型  

分 类 号：TP24]