文献类型：期刊文章

作　　者：丁少宾[1,2] 肖长诗[1] 刘金根[2] 文元桥[1]

机构地区：[1]湖北省内河航运技术重点实验室,湖北武汉430063 [2]武汉理工大学信息工程学院光纤传感技术与信息处理教育部重点实验室,湖北武汉430070

出　　处：《系统仿真学报》

基　　金：国家自然科学基金青年项目(51209166)

年　　份：2015

卷　　号：27

期　　号：12

起止页码：3057-3062

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSCD、CSCD2015_2016、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：对X型四旋翼无人机做了合理假设以及受力分析,推导并建立了X型四旋翼无人机全面的动力学数学模型,考虑了无人机平动、转动空气阻力,并且将转子、螺旋桨和机体看成多刚体系统。在Solidworks软件中,建立了无人机实物模型以获得无人机惯性参数。直接以四元数作为反馈控制量,设计出多通道双回路矢量PD控制系统。以Matlab/Simulink为平台,对四元数反馈控系统和欧拉角反馈控制系统进行对比控制仿真。从仿真结果来看,这2种反馈模式都能对无人机模型进行位置、姿态跟踪等控制,但是四元数反馈控制系统具有过渡时间短、计算量少以及无奇点产生的优点。

关 键 词：X型四旋翼  多刚体系统 四元数 PD

分 类 号：V249.1]