文献类型：期刊文章

作　　者：李擎[1] 张超[1] 韩彩卫[1] 张婷[2] 张维存[1]

机构地区：[1]北京科技大学自动化学院,北京100083 [2]唐山学院计算机科学与技术系,河北唐山063000

出　　处：《中南大学学报（自然科学版）》

基　　金：教育部第36批留学回国人员科研启动基金资助项目(1341);北京市重点学科建设项目(XK100080537)

年　　份：2013

卷　　号：44

期　　号：S2

起止页码：104-108

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAS、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：基于模糊控制的思想来解决移动机器人路径规划中的避碰问题,以便机器人在动态环境中快速、准确地找到一条无碰撞的路径,最终达到目标点。针对所给动态环境,设计一个模糊控制器;在确定模糊控制器的输入、输出变量以及各自语言值的基础上,根据动态障碍物与机器人运动方向的夹角、碰撞时间、碰撞点在障碍物上的位置等信息,制定相应的模糊控制规则。研究结果表明:本文设计的动态模糊控制器有效。

关 键 词：移动机器人 模糊控制器 路径规划 动态障碍物

分 类 号：TP242.6]