文献类型：期刊文章

作　　者：杨元喜[1,2] 任夏[3] 许艳[4]

机构地区：[1]地理空间信息国家重点实验室,西安710054 [2]西安测绘研究所,西安710054 [3]郑州信息工程大学导航与空间目标学院,郑州450052 [4]长安大学地质与测绘工程学院,西安710054

出　　处：《导航定位学报》

基　　金：国家自然科学基金(2013AA122501)

年　　份：2013

卷　　号：1

期　　号：1

起止页码：9-15

语　　种：中文

收录情况：IC、JST、普通刊

摘　　要：近十年来,中国学者建立了一种用于动态导航定位的新自适应抗差滤波理论,该理论应用抗差估计原理抵制观测异常误差的影响,构造自适应因子控制动力学模型误差的影响。本文旨在归纳、总结自适应抗差滤波理论与应用的主要进展。首先介绍自适应抗差滤波的原理;随后给出四种自适应因子模型,包括三段函数模型、两段函数模型、指数函数模型以及选权函数模型;陈列了4种误差学习统计量,包括状态不符值统计量、预测残差统计量、方差分量比统计量以及速度统计量;将新的自适应抗差滤波理论与标准Kalman滤波以及其他自适应滤波理论进行了比较与分析;最后利用两个实际算例展示了自适应抗差滤波在导航中的成功应用。

关 键 词：自适应滤波 KALMAN滤波 导航 动态定位  自适应因子  误差学习因子  

分 类 号：P228]