文献类型：期刊文章

作　　者：席雷平[1] 朱一鸣[2] 李小民[1] 张华英[3]

机构地区：[1]军械工程学院光学与电子工程系,河北石家庄050003 [2]华北电力大学能源与动力工程学院,北京102206 [3]石药集团中诺药业(石家庄)有限公司,河北石家庄050041

出　　处：《河北科技大学学报》

基　　金：军队重点实验室建设项目;军械工程学院校立基金资助项目(YJJXM11015)

年　　份：2012

卷　　号：33

期　　号：3

起止页码：253-257

语　　种：中文

收录情况：AJ、CAS、CSA-PROQEUST、DOAJ、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对机械臂位置跟踪控制问题,设计了一种新型自适应反演滑模控制律。该方法利用机械臂各关节的位置和速度误差建立了滑模面函数,并根据反演原理设计了反演滑模控制律。然后,通过设计合适的自适应律对外部扰动进行在线补偿,降低了系统对外部扰动的敏感性,有效地抑制了系统的抖振。最后利用Lyapunov定理证明了系统的稳定性。仿真结果说明该控制律具有较好的控制性能。

关 键 词：机械臂 反演滑模控制  自适应 抖振

分 类 号：TP2]