文献类型：期刊文章

作　　者：杨启志[1] 郭宗和[2] 马履中[1] 尹小琴[1] 王俊英[3]

机构地区：[1]江苏大学机械工程学院 [2]山东理工大学科技处 [3]中国人民解放军军械工程学院基础部

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(项目编号:50375067);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(项目编号:SRFDP20050299002);山东省教育厅资助项目(项目编号:J05C14)

年　　份：2006

卷　　号：37

期　　号：11

起止页码：96-99

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20070310373633)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：研究了新型全柔性微动三平移并联机器人机构{R∥R∥R∥P(4R)}∥{R∥R∥P(4R)∥R}⊥{R∥R∥R∥P(4R)}的运动学特性,首先求解机构的位置正解方程,并对该并联机构的运动学解耦特性进行分析,发现该三平移机构为近似完全解耦;求解出该机构的位置反解方程及中间变量的表达式;利用ADAMS软件对该机构的位置正解特性进行了仿真模拟,验证了理论推导的正确性。

关 键 词：微动机器人 全柔性机构 并联机构 位置分析  仿真  

分 类 号：TP242]