会议论文详细信息
开关控制算法在机器人焊缝跟踪中的应用
文献类型：会议
作者单位：北京石油化工学院 机械工程学院光机电装备技术北京市重点实验室,北京 102617
会议文献：2009现代焊接科学与技术学术会议论文集
会议名称：2009现代焊接科学与技术学术会议
会议日期：20090100
会议地点：哈尔滨
主办单位：哈尔滨工业大学
出版日期：20090100
语 种：中文
摘 要：主要研究开关控制算法(即Bang-Bang控制)在轮式移动式焊接机器人焊缝跟踪中的应用。在焊缝跟踪过程中,将Bang-Bang控制算法和焊接机器人的动力学约束相结合,对焊接机器人的速度和加速度进行控制。通过将控制算法应用于方向跟踪和速度跟踪过程,可以有效的避免焊接机器人跟踪过程中的打滑现象。试验表明,该算法应用于焊缝跟踪过程有利于提高跟踪精度和保证跟踪的稳定性,具有一定的应用价值。
关 键 词：移动焊接机器人 非完整约束 焊缝跟踪 开关控制算法
分 类 号：TG409] TP242.2]
参考文献：
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