会议论文详细信息
空间机器人双臂捕获卫星后辅助对接操作控制仿真
文献类型：会议
作者单位：福州大学机械工程及自动化学院,福建省高端装备制造协同创新中心,福州 350116
会议文献：2018年中国仿真大会论文集
会议名称：2018年中国仿真大会
会议日期：20181018
会议地点：珠海
主办单位：中国仿真学会
出版日期：20181018
语 种：中文
摘 要：讨论了空间机器人双臂捕获卫星后辅助对接操作的协调控制问题。利用冲量定理、闭环约束条件建立了空间机器人双臂捕获卫星后闭链混合体的系统动力学方程，并分析了混合体系统受到的冲击效应。针对参数不确定的混合体系统，设计了基于扩张状态观测器的协调鲁棒控制方案。该方案利用扩张状态观测器对未知模型进行动态估计补偿，结合状态反馈控制保证了辅助对接操作控制的精度。通过Lyapunov 理论，证明了系统的稳定性。通过数值仿真实验验证了所提闭链混合体系统辅助对接操作控制方案的有效性。
关 键 词：双臂空间机器人 捕获操作 闭链系统 扩张状态观测器 辅助对接操作
分 类 号：TP241]
参考文献：
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