会议论文详细信息
一种基于旋转体的模型定位方法
文献类型：会议
作者单位：中国科学院研究生院,北京,100039 中科院机器人学重点实验室,沈阳,110016 中科院机器人学重点实验室,沈阳,110016
会议文献：仪器仪表学报
会议名称：第四届全国信息获取与处理学术会议
会议日期：20060800
会议地点：贵阳、沈阳
主办单位：中国仪器仪表学会
出版日期：20060800
语 种：中文
摘 要：本文设计了一种由4个相切椭圆构成的几何模型,该模型环绕于圆柱体表面,利用二次曲线的投影仍然是二次曲线的特性和椭圆的相应性质能够得到唯一确定模型位置的4个共面的坐标点,从而将旋转体定位问题转化为共面P4P问题.利用P4P的线性算法,即可唯一确定圆柱体模型的位置和姿态.最后利用这种定位方法进行了仿真实验,实验结果表明这种方法的有效性.
关 键 词：旋转体 二次曲线 几何模型 圆柱体
分 类 号：TP391.41] O185[计算机类]
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