文献类型：会议

作　　者：靳璐 付梦印 杨毅 朱昊

作者单位：北京理工大学 自动化学院复杂系统智能控制与决策教育部重点实验室

基　　金：国家自然科学基金重大研究计划培育项目;国家自然科学基金青年基金资助,项目批准号:91120003和61105092

会议文献：第三十二届中国控制会议论文集（D卷）

会议名称：第三十二届中国控制会议

会议日期：20130726

会议地点：中国陕西西安

主办单位：中国自动化学会控制理论专业委员会;中国系统工程学会

出版日期：20130700

学会名称：中国自动化学会控制理论专业委员会

语　　种：中文

摘　　要：利用摄像头和毫米波雷达进行信息融合,可以增强无人车对复杂环境的适应性。而两者的空间对准又是信息融合的前提。针对摄像机与毫米波雷达空间对准存在的问题,首先,根据无人车的最大速度以及无人车对近距离和远距离目标关注程度的不同,确定对准距离范围并进行分段;然后,根据在摄像机图像像素坐标系与毫米波雷达极坐标系下建立的空间对应点集,提出了一种摄像机与毫米波雷达分段空间对准方法。通过实验,验证对准结果并进行误差分析。

关 键 词：摄像机 毫米波雷达 空间对准  无人车  对准距离  

分 类 号：TN958] TN948.41]