文献类型：会议

作　　者：王继燕 胡庆泉

作者单位：山东交通学院理学院力学教研室

基　　金：山东省自然基金项目(ZR2011AL014);山东交通学院自然基金项目(Z201201)

会议文献：力学与工程应用

会议名称：第十四届北方七省市区力学学会学术会议

会议日期：20120810

会议地点：中国山东威海

主办单位：中国力学学会

出版单位：郑州大学出版社

出版日期：20120810

学会名称：河南省力学学会

语　　种：中文

摘　　要：机器人轨迹控制研究一直是机器人学的热点和难点。本文以单臂机器人为模型,采用ADAMS软件和Matlab/Simulink软件协同仿真技术进行前馈PD轨迹控制实验。结果表明:使用协同仿真技术来研究复杂的机器人控制问题,可以有效地弥补传统仿真软件的不足,使机械设计师和控制工程师共享同一个虚拟模型,从而达到机械系统和控制系统设计的协调一致。使用协同仿真技术极大地整合了设计资源,既节约了时间,又增加了设计的透明性和可靠性,可以在机器人教学研究中广泛应用。

关 键 词：机器人轨迹控制  协同仿真技术 前馈PD控制  

分 类 号：TP391.9] TP2424[计算机类]