文献类型：会议

作　　者：唐光榜 杨浩 魏莹 蒋昀希 谭钰蓝

作者单位：重庆科技学院机械与动力工程学院

会议文献：2022年川渝大学生“数智”作品设计应用技能大赛暨第八届四川省大学生智能硬件设计应用大赛会议论文集

会议名称：2022年川渝大学生“数智”作品设计应用技能大赛暨第八届四川省大学生智能硬件设计应用大赛

会议日期：20221216

会议地点：中国四川成都

出版日期：20221200

语　　种：中文

摘　　要：管道运输是石油、天然气、水等气液资源长距离输送的主要方式,对我国的工业发展与油气资源合理配置起到了不可或缺的作用。但在运输过程中,水下管道常出现由于环境的影响巡检不到位,进而在运输中发生泄漏现象。基于此,本项目旨在完成一种基于STM32单片机与机器人视觉技术及传感器识别技术于一体的一种水下管道巡检及清理机器人设计。其检测部分主要由高清摄像头与OPEN-CV构成,其能通过高清摄像头对机器人所处环境以及污染物形状进行识别,并反馈数据至单片机,实现对机器人所处状态与污染物的识别;同时机器人两侧由弧形框架构成,底部设有放置板,上部设有元器件安装机构,其深度传感器、高清摄像头安装于机器人前端;机器人的前端、尾端、上端各设计有2个螺旋桨,用于控制机器人运动;污染物清理机构置于机器人尾部。本设计可自主完成白色管道的巡检,可对管道上的吸附物进行形状识别与清理,并对不同形状的吸附物进行相应的闪光报警。本设计立足于国家海洋战略,对管道智能巡检机器人的发展提供一定的参考价值。

关 键 词：管道机器人 图像处理 传感技术

分 类 号：TE973.6] TP242] TU990.3]