文献类型：会议

作　　者：陈余庆 胡英 马孜

作者单位：大连海事大学自动化研究中心

基　　金：国家自然科学基金资助,项目批准号:50575029

会议文献：第二十六届中国控制会议论文集

会议名称：第二十六届中国控制会议

会议日期：20070726

会议地点：中国湖南张家界

主办单位：中国自动化学会控制理论专业委员会(Technical Committee on Control Theory,Chinese Association of Automation)

出版单位：北京航空航天大学出版社（BeihangUnivers...

出版日期：20070700

学会名称：中国自动化学会控制理论专业委员会

语　　种：中文

摘　　要：本文研究了多移动机器人在未知环境下的相对定位方法问题。在满足马尔可夫假设条件下,首先通过贝叶斯推理方法分析了机器人之间的定位更新规则,进而基于非完整机器人的里程计位姿估计模型,分别提出了机器人的状态及其协方差估计方程和相对观测方程,并基于分布式扩展卡尔曼滤波实现方法,对机器人之间的相对位姿和协方差估计值实现更新与校正。该方法提高了机器人群体的协作定位能力,实际机器人相对定位实验验证了本文方法的有效性。

关 键 词：相对定位  贝叶斯理论 位姿估计 多移动机器人

分 类 号：TP242]