文献类型：会议

作　　者：苏晓鹭 于洋 葛斌

作者单位：[1]大连大学智能信息处理重点实验室 [2]大连海事大学轮机工程学院

基　　金：辽宁省智能信息处理重点实验室研究课题

会议文献：第二十七届中国控制会议论文集

会议名称：第二十七届中国控制会议

会议日期：20080716

会议地点：中国云南昆明

主办单位：中国自动化学会控制理论专业委员会(Technical Committee on Control Theory,Chinese Association of Automation)

出版单位：北京航空航天大学出版社（BeihangUnivers...

出版日期：20080700

学会名称：中国自动化学会控制理论专业委员会

语　　种：中文

摘　　要：蚁群优化算法是基于群体的演化算法,具有收敛速度快、鲁棒性强以及全局寻优能力好等特点。论文介绍了蚁群算法的数学模型,并针对欠驱动机器人Pendubot这一典型欠驱动机械系统,运用部分反馈线性化的状态反馈控制设计摇起控制器,利用蚁群算法(ACA)进行在线自调整优化获得摇起控制器参数的最优值,为平滑而稳定地切换到平衡控制器提供了保障。仿真结果显示,该方法能大大缩短系统摇起到进入平衡状态的时间,并具有良好的动态性能和控制性能。

关 键 词：蚁群算法 欠驱动 优化控制 参数优化

分 类 号：TP301.6] O231[计算机类]