文献类型：会议

作　　者：胡英 吴德烽

作者单位：大连海事大学自动化研究中心

基　　金：国家自然科学基金资助,批准号:50575029;大连海事大学青年教师科研基金资助,批准号:DLMU-ZL-200717

会议文献：第二十七届中国控制会议论文集

会议名称：第二十七届中国控制会议

会议日期：20080716

会议地点：中国云南昆明

主办单位：中国自动化学会控制理论专业委员会(Technical Committee on Control Theory,Chinese Association of Automation)

出版单位：北京航空航天大学出版社（BeihangUnivers...

出版日期：20080700

学会名称：中国自动化学会控制理论专业委员会

语　　种：中文

摘　　要：为满足三维数字化处理在线测量的需要,提出了一种柔性测机器人结构。该机器人主体由DELTA并联机构与二自由度串联机构混合而成,其末端配备激光测头实现被测物体表面数据测量。该机器人具有5个自由度,可以满足在受限空间三维表面检测需要。给出了该机器人的运动学逆解模型,利用ADAMS软件建立了其参数化的虚拟样机运动学模型。通过仿真验证了虚拟样机运动学模型和数学模型的正确性,对下一步机构设计及动力学研究等具有指导意义。

关 键 词：检测机器人 虚拟样机 运动学 DELTA并联机构  

分 类 号：TP242]