文献类型：会议

作　　者：黄小琴 陈力

作者单位：福州大学机械工程及自动化学院福建省高端装备制造协同创新中心

基　　金：国家自然科学基金项目(11372073,11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)

会议文献：数学力学物理学高新技术交叉研究进展 ——中国交叉科学学会第十七届学术年会论文集

会议名称：数学力学物理学高新技术交叉研究进展 ——中国交叉科学学会第十七届学术年会

会议日期：20180805

会议地点：中国内蒙古呼伦贝尔

出版日期：20180800

学会名称：中国数学力学物理学高新技术交叉研究学会

语　　种：中文

摘　　要：1引言空间机器人能够辅助宇航员完成各种太空舱外活动。它的使用可以大幅度降低人类探索太空的风险和成本,因此相关问题受到诸多关注。随着控制精度的提高,各类柔性问题引起重视。臂杆带有柔性的空间机器人具有轻质、长臂、重载等特点,刚性运动和臂杆柔性振动存在相互作用,柔性模态也存在耦合;而空间机器人沿着由桁架组装的导轨移动,在这工作操作过程中会激发

关 键 词：柔性杆  空间机器人 慢变子系统  快变子系统  有限时间控制  

分 类 号：V44] TP242]