文献类型：会议

作　　者：赵秋玲 周亚丽 张奇志

作者单位：北京信息科技大学机电工程学院 北京信息科技大学计算机及自动化系 北京信息科技大学计算机及自动化系

基　　金：北京市优秀人才项目(2061D0500600164)

会议文献：2007年中国智能自动化会议论文集

会议名称：2007年中国智能自动化会议

会议日期：20070800

会议地点：中国甘肃兰州

主办单位：中国自动化学会智能自动化专业委员会

出版日期：20070800

学会名称：中国自动化学会智能自动化专业委员会

语　　种：中文

摘　　要：研究双足机器人无源行走步态设计问题。双足机器人周期步态对应状态空间的极限环。通常使用Newton-Raphson方法确定状态空间的极限环,为了保证迭代过程的收敛性,Newton-Raphson方法需要比较准确地估计初始状态值。本文使用粒子群优化算法搜索双足机器人的周期步态;考虑双足机器人的几何约束,搜索的状态空间减少到三维,同时不需要初始状态的估计。仿真结果表明,所提出的双足机器人无源行走步态设计的粒子群优化算法是有效的。

关 键 词：粒子群优化 无源动态行走  步态

分 类 号：TP242]