文献类型：专利

专利类型：发明专利

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN201310529680.1

申 请 日：20131030

发 明 人：易军 郑光胜 周伟 张元涛 李太福 王双明 冯骊骁

申 请 人：重庆科技学院

申请人地址：400023 重庆市沙坪坝区大学城东路20号

公 开 日：20160420

公 开 号：CN103552056B

代 理 人：余锦曦

代理机构：50216 重庆为信知识产权代理事务所(普通合伙)

语　　种：中文

摘　　要：本发明公开了一种排爆机器人，包括底盘及安装在底盘上的寻找机构和抓取机构，底盘包括依次连接的第一平台、中间平台和第二平台，中间平台两端分别与第一平台和第二平台铰接，该中间平台与第一平台以及中间平台与第二平台之间均设置有抬伸机构，第一平台、中间平台和第二平台上均安装有一对履带轮行走机构和两个直流减速电机，寻找机构和抓取机构安装在同一回转架上，该回转架下部通过转轴与中间平台连接，抓取机构包括机械手臂和手爪，机械手臂的一端与回转架连接，另一端通过第一舵机与手爪连接，寻找机构包括摄像头、第一支架和第二支架，第一支架后端与回转架连接，前端通过第三舵机与第二支架连接，摄像头通过第四舵机安装在第二支架上。

主 权 项：1.一种排爆机器人，包括底盘及安装在底盘上的寻找机构和抓取机构，其特征在于：所述底盘包括依次连接的第一平台(401)、中间平台(402)和第二平台(403)，所述中间平台(402)两端分别与第一平台(401)和第二平台(403)铰接，该中间平台(402)与第一平台(401)以及中间平台(402)与第二平台(403)之间均设置有抬伸机构，所述第一平台(401)、中间平台(402)和第二平台(403)上均安装有一对履带轮行走机构和两个直流减速电机(13)，一个直流减速电机(13)对应一个履带轮行走机构，所述寻找机构和抓取机构安装在同一回转架(14)上，该回转架(14)下部通过转轴(6)与中间平台(402)连接，该转轴(6)由设置在中间平台(402)上的第一电机(15)驱动，所述抓取机构包括机械手臂和手爪(101)，所述机械手臂的一端与回转架(14)连接，另一端通过第一舵机(7)与手爪(101)连接，所述机械手臂由至少三节短臂(102)依次连接而成，相邻的两节短臂(102)之间分别通过一个第二舵机(8)连接，所述寻找机构包括摄像头(201)、第一支架(202)和第二支架(203)，所述第一支架(202)后端与回转架(14)连接，前端通过第三舵机(9)与第二支架(203)连接，所述摄像头(201)通过第四舵机(10)安装在第二支架(203)上；所述抬伸机构包括一个第二步进电机(501)和一个连杆机构，该第二步进电机(501)安装在中间平台(402)上，该第二步进电机(501)的输出轴与所述底盘前进方向垂直，所述连杆机构包括第一连杆(502)、第二连杆(503)和第三连杆(504)，该第二连杆(503)两端分别与第一连杆(502)的一端和第三连杆(504)的一端铰接，该第一连杆(502)的自由端与第二步进电机(501)的输出轴固定连接，且该第一连杆(502)与第二步进电机(501)的输出轴垂直，中间平台(402)与第一平台(401)之间的抬伸机构的第三连杆(504)的自由端与第一平台(401)固定连接，中

关 键 词：中间平台  回转架  第二支架  抓取机构  连接  舵机 摄像头  第一支架  机械手臂 底盘 手爪 寻找  直流减速电机  排爆机器人 行走机构  依次连接  底盘上  履带轮  转轴与  后端  铰接  两个  下部  一种  一对  设置  公开  

IPC专利分类号：B25J5/00(20060101)