文献类型：专利

专利类型：发明专利

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN201310529413.4

申 请 日：20131030

发 明 人：易军 郑光胜 周伟 张元涛 李太福

申 请 人：重庆科技学院

申请人地址：400023 重庆市沙坪坝区大学城东路20号

公 开 日：20151202

公 开 号：CN103552084B

代 理 人：余锦曦

代理机构：重庆为信知识产权代理事务所(普通合伙)

语　　种：中文

摘　　要：一种排爆机器人，其特征在于，包括上位机遥控平台和下位机控制平台，所述上位机遥控平台包括计算机、服务器、上位机无线射频模块和网络基站；所述下位机控制平台包括下位机无线射频模块、控制器、运动模块、3G网卡、图像处理器、摄像头和信号采集模块。本发明有益效果在于：机器人体积小型化，性能稳定，无线射频传输距离适中，可多台电脑同时监视或远距离监视。控制系统布局合理化这样机器人在操作起来的时候不易发生侧翻等事故。运动模块的运行精度高，结构紧凑，体积较小，越障性能好，三节平台能使排爆机器人在行走过程中保持平稳，动作灵活。

主 权 项：1.一种排爆机器人，其控制系统包括上位机遥控平台(1)和下位机控制平台(2)，所述上位机遥控平台(1)包括计算机(11)、服务器(13)、上位机无线射频模块(12)和网络基站(14)；计算机(11)和上位机无线射频模块(12)相连，计算机(11)通过Internet网络和服务器(13)相连，服务器(13)通过网络基站(14)收发3G信号；所述下位机控制平台(2)包括下位机无线射频模块(21)、控制器(22)、运动模块(23)、3G网卡(24)、图像处理器(25)、摄像头(26)和信号采集模块(27)；运动模块(23)由控制器(22)控制，控制器(22)和下位机无线射频模块(21)相连，摄像头(26)和图像处理器(25)相连，图像处理器(25)通过3G网卡(24)收发3G网络信号；上位机无线射频模块(12)和下位机无线射频模块(21)通过无线射频信号相连；所述运动模块(23)包括摄像头旋转电机、机械手臂控制电机、手爪控制电机、机械手臂旋转电机、直流减速电机和抬升电机；所述信号采集模块(27)包括用于采集手爪控制电机工作电流的电流信号采集器；其控制方法的具体步骤是：A1、开启下位机摄像头，通过3G网络获取摄像头视频信号，进入步骤A2；A2、判断行进路线中是否有目标物：当没有发现目标物时，进入步骤A3；当发现目标物时，进入步骤A4；A3、上位机向下位机发出摄像头旋转信号，控制旋转电机带动摄像头按角度β转动，并累加转动次数n，然后返回步骤A2；A4；上位机计算出摄像头旋转角度，启动直流减速电机使下位机旋转同样角度，并将摄像头旋转复位；然后进入步骤A5；A5、判断视频图像上的行进路线中是否有障碍物：当没有发现障碍物时，进入步骤A6；当发现有障碍物时，上位机向下位机发出越障指令，进入越障步骤，然后返回步骤A2；A6、上位机向下位机发出前行信号，启动直流减速电机向前行进，延时s秒后，进入�

关 键 词：上位机  无线射频模块  排爆机器人 下位机控制  遥控平台  运动模块  机器人 无线射频传输  体积小型化  图像处理器 远距离监视  摄像头  保持平稳  采集模块  动作灵活  多台电脑  控制系统  同时监视  网络基站  行走过程  性能稳定 运行精度  控制器  和信号  下位机 侧翻 一种  越障 合理化  服务器  三节  计算机  操作  

IPC专利分类号：B25J13/08(20060101);B25J9/16(20060101)