文献类型：专利

专利类型：发明专利

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN201310529387.5

申 请 日：20131030

发 明 人：易军 郑光胜 周伟 张元涛 李太福 王双明 冯骊骁

申 请 人：重庆科技学院

申请人地址：400023 重庆市沙坪坝区大学城东路20号

公 开 日：20140122

公 开 号：CN103522303A

代 理 人：余锦曦

代理机构：重庆为信知识产权代理事务所(普通合伙)

语　　种：中文

摘　　要：本发明公开了一种排爆机器人排爆装置及其控制系统和控制方法，包括寻找机构和抓取机构，寻找机构和抓取机构安装在同一回转架上，该回转架下部连接有转轴，该转轴由电机驱动，抓取机构包括机械手臂和手爪，机械手臂的一端与回转架连接，另一端通过第一舵机与手爪连接，机械手臂由至少三节短臂依次连接而成，相邻的两节短臂之间分别通过一个第二舵机连接，寻找机构包括摄像头、第一支架和第二支架，第一支架后端与回转架连接，前端通过第三舵机与第二支架连接，摄像头通过第四舵机安装在第二支架上。本发明便于控制机械手臂的精确抓获动作、摄像头的全向旋转，实时监控完成对危险品的寻找定位、抓取、投放全过程，同时减小工作负荷。

主 权 项：1.一种排爆机器人排爆装置，包括寻找机构和抓取机构，其特征在于：所述寻找机构和抓取机构安装在同一回转架（3）上，该回转架（3）下部连接有转轴（6），该转轴（6）由电机驱动，所述抓取机构包括机械手臂和手爪（101），所述机械手臂的一端与回转架（3）连接，另一端通过第一舵机（7）与手爪（101）连接，所述机械手臂由至少三节短臂（102）依次连接而成，相邻的两节短臂（102）之间分别通过一个第二舵机（8）连接，所述寻找机构包括摄像头（2）、第一支架（4）和第二支架（5），所述第一支架（4）后端与回转架（3）连接，前端通过第三舵机（9）与第二支架（5）连接，所述摄像头（2）通过第四舵机（10）安装在第二支架（5）上。

关 键 词：支架  连接  机械手臂 回转架  舵机 摄像头  抓取机构  寻找  手爪 转轴  电机驱动  工作负荷  控制系统 实时监控  危险品 后端  下部  机器人 旋转  投放  

IPC专利分类号：B25J19/00(20060101);B25J19/04(20060101);B25J18/00(20060101);B25J9/16(20060101)