文献类型：专利

专利类型：发明专利

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN201310529387.5

申 请 日：20131030

发 明 人：易军 郑光胜 周伟 张元涛 李太福 王双明 冯骊骁

申 请 人：重庆科技学院

申请人地址：400023 重庆市沙坪坝区大学城东路20号

公 开 日：20151028

公 开 号：CN103522303B

代 理 人：余锦曦

代理机构：50216 重庆为信知识产权代理事务所(普通合伙)

语　　种：中文

摘　　要：本发明公开了一种排爆机器人排爆装置及其控制系统和控制方法，包括寻找机构和抓取机构，寻找机构和抓取机构安装在同一回转架上，该回转架下部连接有转轴，该转轴由电机驱动，抓取机构包括机械手臂和手爪，机械手臂的一端与回转架连接，另一端通过第一舵机与手爪连接，机械手臂由至少三节短臂依次连接而成，相邻的两节短臂之间分别通过一个第二舵机连接，寻找机构包括摄像头、第一支架和第二支架，第一支架后端与回转架连接，前端通过第三舵机与第二支架连接，摄像头通过第四舵机安装在第二支架上。本发明便于控制机械手臂的精确抓获动作、摄像头的全向旋转，实时监控完成对危险品的寻找定位、抓取、投放全过程，同时减小工作负荷。

主 权 项：1.一种排爆机器人排爆装置，包括寻找机构和抓取机构，其特征在于：所述寻找机构和抓取机构安装在同一回转架(3)上，该回转架(3)下部连接有转轴(6)，该转轴(6)由电机驱动，所述抓取机构包括机械手臂和手爪(101)，所述机械手臂的一端与回转架(3)连接，另一端通过第一舵机(7)与手爪(101)连接，手爪(101)可相对于机械手臂360度转动，所述机械手臂由至少三节短臂(102)依次连接而成，相邻的两节短臂(102)之间分别通过一个第二舵机(8)连接，所述寻找机构包括摄像头(2)、第一支架(4)和第二支架(5)，所述第一支架(4)后端与回转架(3)连接，前端通过第三舵机(9)与第二支架(5)连接，所述摄像头(2)通过第四舵机(10)安装在第二支架(5)上；与所述回转架(3)相连接的短臂(102)由前支架(103)、中间支架(104)、连接块(105)和后支架(106)依次连接而成，所述后支架106)与回转架(3)连接，所述前支架(103)连接第二舵机(8)，所述中间支架(104)和后支架106)上沿长度方向开设有调节孔，所述连接块(105)两端部开设有与调节孔对应的锁孔，所述连接块(105)两端分别与中间支架(104)和后支架106)通过调节孔、锁孔和锁杆连接。

关 键 词：回转架  舵机  摄像头  第二支架  机械手臂  抓取机构  连接  第一支架  寻找  短臂 手爪 转轴  抓取  排爆机器人 电机驱动  工作负荷  控制机械  控制系统 排爆装置  全向旋转  实时监控  下部连接  依次连接  危险品 后端  减小  两节  一种  三节  手臂  精确  投放  公开  完成  

IPC专利分类号：B25J19/00(20060101);B25J19/04(20060101);B25J18/00(20060101);B25J9/16(20060101)