文献类型：专利

专利类型：发明专利

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN201510148176.6

申 请 日：20150331

发 明 人：孙恺 刘淼 曹宇男 魏巍

申 请 人：南通艾利特自动化有限公司 南通产业技术研究院有限公司

申请人地址：226019 江苏省南通市崇川路58号产业技术研究院3幢405室

公 开 日：20170412

公 开 号：CN104760049B

代 理 人：楼高潮

代理机构：32200 南京经纬专利商标代理有限公司

语　　种：中文

摘　　要：本发明公开了一种基于RS485总线的嵌入式轻型机械臂控制系统，包括一机械臂嵌入式控制器、一示教器及至少一个节点装置，所述机械臂控制器与示教器通信连接，所述机械臂嵌入式控制器与至少一个节点装置通过4‑20Mbps的RS485总线通信连接。本发明利用高速RS485总线的速度优势提高控制频率，同时采用嵌入式系统架构大大提升了控制系统的可靠性和成本优势。

主 权 项：1.基于RS485总线的嵌入式轻型机械臂控制系统，其特征在于，包括一机械臂嵌入式控制器、一示教器及至少一个节点装置，所述机械臂嵌入式控制器与示教器通信连接，所述机械臂嵌入式控制器与节点装置通过10-20Mbps的RS485总线通信连接，RS485总线采用时间按分段的通信方式，每个节点装置在规定时间内通信，所述机械臂嵌入式控制器包括一嵌入式处理器、一可编程逻辑核心的RS485协议处理芯片和第一RS485高速隔离收发器，所述嵌入式处理器采用MCIMX6Q6AVT10AC多核嵌入式处理器，所述可编程逻辑核心的RS485协议处理芯片采用EP4CE6E22I7可编程逻辑芯片，所述节点装置由节点模块和应用模块构成，所述节点模块包括一可编程逻辑器件核心的RS485协议处理芯片和第二RS485高速隔离收发器，所述可编程逻辑器件核心的RS485协议处理芯片采用iCE40LP1K可编程逻辑芯片，所述第一和第二RS485高速隔离收发器采用ISO3088芯片，所述应用模块为伺服驱动模块、数字输入输出模块或模拟输入输出模块，所述伺服驱动模块采用STM32F405RG处理器，使用机械臂嵌入式控制器端的EP4CE6E22I7可编程逻辑芯片和节点装置端的iCE40LP1K可编程逻辑芯片来加速RS485协议处理，在RS485协议处理过程中不需要MCIMX6Q6AVT10AC多核嵌入式处理器和STM32F405RG处理器介入，RS485协议处理完毕后，EP4CE6E22I7可编程逻辑芯片或者iCE40LP1K可编程逻辑芯片产生中断逻辑，通知MCIMX6Q6AVT10AC多核嵌入式处理器或STM32F405RG处理器进行数据处理。

关 键 词：嵌入式控制器 节点装置  控制系统 机械臂  示教器  嵌入式系统架构  机械臂控制器  轻型机械臂  成本优势  控制频率  速度优势  通信连接 嵌入式

IPC专利分类号：B25J13/00(20060101);B25J9/16(20060101)