文献类型：专利

专利类型：发明专利

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN201510319530.7

申 请 日：20150611

发 明 人：陈旸 路成林 钟颖

申 请 人：陕西西科美芯科技集团有限公司

申请人地址：710000 陕西省西安市高新技术产业开发区(东区)火炬路3号楼7层C座

公 开 日：20171117

公 开 号：CN104950904B

代 理 人：徐江华

代理机构：11359 北京高文律师事务所

语　　种：中文

摘　　要：本发明提供一种矿井应急救援飞行器自主飞行控制方法，应用本方法的飞行器可自主飞行，在悬停期间解算出飞行器欧拉角和加速度值，通过测距传感器测试各个方向与障碍物距离，结合飞行器飞行趋势和距离判断飞行器目前位置状态，并将位置信号作为一个控制信号；然后采用趋势判断与模糊控制相结合算法，实现飞行器姿态、速度和位置控制，保障飞行器可靠稳定自主飞行。通过在悬停期间实时采集巷道一定距离内的环境参数，通过无线方式将数据信息实时传送到便携式终端设备。便携式终端对巷道内环境危险等级进行实时评价，并进行显示和报警。救援人员根据分析结果判定一定距离内的安全性，在安全情况下逐步推进，直到到达灾变现场。

主 权 项：1.一种矿井应急救援飞行器自主飞行方法，包括下列步骤：(1)采用固定时间让飞行器分段飞行，并在悬停期间修正飞行器的加速度计和陀螺仪，利用欧拉算法得出飞行器的姿态参数，所述飞行器的姿态参数包括横滚角、俯仰角、偏航角、加速度，从而得出飞行器姿态和运动趋势；所述飞行器的飞行速度小于3m/s，且飞行速度大于声波传感器测试要求移动速度，所述飞行器分段飞行的固定时间为1s，然后进入悬停控制；(2)所述飞行器自主飞行时，首先判断前进方向障碍物的距离，存在的障碍物影响前进方向时，根据飞行器姿态、速度和位置调整其他前进方向；在飞行器悬停期间通过声波传感器测试飞行器各个方向的障碍物距离，结合飞行器姿态和运动趋势以及障碍物距离判断飞行器目前的位置状态；(3)将飞行器位置信号作为飞行器导航算法的一个控制信号，利用趋势判断与模糊控制相结合算法，实现飞行器姿态、速度和位置控制的自主飞行。

关 键 词：飞行器 巷道  悬停  飞行 便携式终端设备  便携式终端 测距传感器  飞行器姿态 障碍物距离  飞行控制 环境参数  距离判断  控制信号  模糊控制  目前位置  趋势判断  实时采集  数据信息  位置控制  位置信号  无线方式  应急救援  内环境  欧拉角 解算  算法  判定  报警  矿井 测试  救援  应用  安全  

IPC专利分类号：G05D1/10(20060101)