文献类型：专利

专利类型：发明专利

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN201410660125.7

申 请 日：20141118

发 明 人：刘波 李斌 孙吉宏 王聪 吴云锋 李志强 孙卫红 彭茂琳

申 请 人：中国人民解放军91872部队青岛研究室 中国科学院沈阳自动化研究所

申请人地址：266012 山东省青岛市市北区包头路33号

公 开 日：20180109

公 开 号：CN105667612B

代 理 人：白振宇

代理机构：21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司

语　　种：中文

摘　　要：本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种用于狭窄空间的越障机器人，包括前摆臂、后摆臂、中央控制箱、前进驱动机构及仰俯驱动机构，前摆臂与后摆臂分别位于中央控制箱的前后两端，中央控制箱箱体左右两侧的前后两端均设有复用履带轮，同侧前后两端的复用履带轮之间通过驱动履带相连；前进驱动机构及仰俯驱动机构分别安装在箱体内，前摆臂及后摆臂具有各自的前进驱动机构、仰俯驱动机构，通过驱动轮轴或复用履带轮与前进驱动机构或仰俯驱动机构相连。本发明结构简单、紧凑，配套设备少且操作简单，能够实现自主跨越不同高度的粗大管道，实现在狭窄通道中的前进、后退和转向等功能，并能通过机械手对特定设备进行操作。

主 权 项：1.一种用于狭窄空间的越障机器人，其特征在于：包括前摆臂、后摆臂、中央控制箱、前进驱动机构及仰俯驱动机构，其中中央控制箱箱体(13)左右两侧的前后两端均设有复用履带轮(5)，同侧前后两端的复用履带轮(5)之间通过驱动履带(4)相连,所述前摆臂与后摆臂分别位于所述箱体(13)的前后两端，且均位于箱体(13)两侧的所述驱动履带(4)之间；所述前进驱动机构及仰俯驱动机构分别安装在所述箱体(13)内，所述前摆臂及后摆臂具有各自的前进驱动机构、仰俯驱动机构；所述前摆臂与后摆臂结构相同，均包括同步连接轴(1)、摆臂驱动履带(2)、摆臂转动履带轮(6)及位于箱体(13)两侧的摆臂支撑板(3)，两侧所述摆臂支撑板(3)的一端分别转动安装有摆臂转动履带轮(6)，两侧摆臂支撑板(3)上的所述摆臂转动履带轮(6)之间通过所述同步连接轴(1)连动，并且每侧的所述摆臂转动履带轮(6)均通过所述摆臂驱动履带(2)与同侧前端或后端的复用履带轮(5)相连，一侧摆臂支撑板(3)的另一端相对转动地套设在前进驱动机构的输出端，另一侧摆臂支撑板(3)的另一端与所述仰俯驱动机构的输出端相连；与所述前、后摆臂的前进驱动机构连接的复用履带轮(5)分别位于箱体(13)左右两侧，并位于前后两端；所述前摆臂的前进驱动机构与后摆臂的前进驱动机构结构相同，均包括前进驱动电机(7)、传动机构A及前进驱动输出轴(11)，前、后摆臂前进驱动机构中的所述前进驱动输出轴(11)分别转动安装在箱体(13)两侧，一端位于所述箱体(13)内、通过所述传动机构A与安装在箱体(13)内的前进驱动电机(7)相连，另一端连接复用履带轮(5)，并通过该复用履带轮(5)带动所述摆臂驱动履带(2)；前摆臂摆或后摆臂中所述一侧摆臂支撑板(3)的另一端通过轴承与前进驱动输出轴(11)转动连接；所述前

关 键 词：仰俯驱动机构  驱动机构  中央控制箱  后摆臂  履带轮  前摆臂  复用  机械自动化 越障机器人 工程领域 配套设备  驱动轮轴  狭窄空间  狭窄通道  左右两侧  机械手  履带 同侧  紧凑  驱动  

IPC专利分类号：B62D55/065(20060101)