文献类型：专利

专利类型：发明专利

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN201910334582.X

申 请 日：20190424

发 明 人：何鸿宇 任静 胡竞 胡桂川 韩克堃 赵杭 刘佳音

申 请 人：重庆科技学院 重庆房地产职业学院

申请人地址：401331 重庆市沙坪坝区大学城东路20号

公 开 日：20190702

公 开 号：CN109955927A

代 理 人：王玉芝

代理机构：50223 重庆蕴博君晟知识产权代理事务所(普通合伙)

语　　种：中文

摘　　要：本发明公开了一种自适应复杂3D金属曲面的智能移动机器人的行走系统，包括两个三角形轮系和两个矩形轮系，所述三角形轮系包括前链条式履带、三角支架以及前驱动机构，所述前链条式履带上安装有链条永磁铁，所述三角支架分别设置在前链条式履带相对的两侧，两个所述三角支架的三个端部均转动安装有与前链条式履带啮合的前链轮，所述矩形轮系包括后链条式履带、矩形支架以及后驱动机构，所述后链条式履带上安装有链条永磁铁，所述矩形支架设置有两个且分别设置在所述后链条式履带相对的两侧，两个所述矩形支架的两端均转动安装有与后链条式履带啮合的后链轮。本行走系统结构简单，可以更好的实现在大曲率金属表面的行走。

主 权 项：1.一种自适应复杂3D金属曲面的智能移动机器人的行走系统，其特征在于，包括两个三角形轮系和两个矩形轮系，所述三角形轮系包括前链条式履带、三角支架以及用于驱动前链条式履带动作的前驱动机构，所述前链条式履带上安装有链条永磁铁，所述三角支架设置有两个且分别设置在前链条式履带相对的两侧，两个所述三角支架的三个端部均转动安装有与前链条式履带啮合的前链轮，三角形轮系位于内侧的三角支架与前端铝板两端分别固定连接；所述矩形轮系包括后链条式履带、矩形支架以及用于驱动后链条式履带动作的后驱动机构，所述后链条式履带上安装有链条永磁铁，所述矩形支架设置有两个且分别设置在所述后链条式履带相对的两侧，两个所述矩形支架的两端均转动安装有与后链条式履带啮合的后链轮，矩形轮系位于内侧的矩形支架与下侧铝板两端分别固定连接。

关 键 词：履带  轮系 矩形支架  三角支架  啮合  转动安装  永磁铁 链条  智能移动机器人 前驱动机构  金属表面 系统结构  行走系统  大曲率  后链轮  后驱动 前链轮  自适应

IPC专利分类号：B62D57/024(20060101)