文献类型：专利

专利类型：发明专利

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN201910319657.7

申 请 日：20190419

发 明 人：杨斌 禹继芳 周砚 王昱天 杨子健 姚望

申 请 人：航天时代电子技术股份有限公司

申请人地址：100094 北京市海淀区丰滢东路1号院

公 开 日：20190806

公 开 号：CN110091328A

代 理 人：胡时冶;马东伟

代理机构：11386 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙)

语　　种：中文

摘　　要：本发明涉及一种可穿戴的轮式止动力反馈关节及力反馈操控装置，属于智能操作技术领域，解决了现有技术中智能操作设备执行精细微关节动作时，操作者无法及时感知执行端的受力情况，以及无法及时准确的发出精确的控制指令的问题。本发明的力反馈关节的支撑座与随动杆铰接，止动轮固定在随动杆上与随动杆同步转动，轮式止动机构的止动推杆在推动器推动下卡入止动轮，可以实现止动轮及随动杆的锁止。力反馈操控装置的能够采集姿态、速度、加速度及操纵压力等动作信息，并控制动作执行装置执行，执行端接触物品时控制轮式止动机构锁止。实现了操作端的操控指令的精确性，避免了操控失误破坏被执行物品或执行接触力未达到要求值的问题。

主 权 项：1.一种可穿戴的轮式止动力反馈关节，其特征在于，包括：至少一个关节件、轮式止动机构(2)和卡环(4)；所述轮式止动机构(2)包括止动轮(21)和推动器(23)；所述止动轮(21)安装在关节件转动位置处，并与所述关节件同步转动；所述推动器(23)用于限制止动轮(21)的转动；所述卡环(4)安装在关节件上，用于为操作者提供穿戴空间；所述卡环(4)内侧顶部和内侧底部均设置有压力传感器，所述压力传感器用于采集操作者施加在力反馈关节上的压力。

关 键 词：随动杆  力反馈 止动轮  关节 操控装置  止动机构  智能操作 锁止  控制动作执行装置  推杆  操控指令  动力反馈  动作信息  控制指令  设备执行  同步转动  接触力  可穿戴  推动器 支撑座  操控 铰接  受力  下卡  止动  感知  采集  

IPC专利分类号：B25J9/16(20060101);B25J13/08(20060101);B25J17/02(20060101)