专利详细信息
文献类型:专利
专利类型:发明专利
是否失效:否
是否授权:否
申 请 号:CN201910656668.4
申 请 日:20190719
申 请 人:成都云科新能汽车技术有限公司
申请人地址:610000 四川省成都市经济技术开发区(龙泉驿区)世纪大道515号9D栋1号
公 开 日:20191022
公 开 号:CN110361081A
代 理 人:李正
代理机构:51250 成都时誉知识产权代理事务所(普通合伙)
语 种:中文
摘 要:本发明公开了一种基于递归最小二乘法的车辆总质量动态测量方法,该方法首先根据车辆驱动机构的扭矩和转速数据,判断车辆是否处于加速状态;若车辆处于加速状态,则进行迭代计算;而且,在迭代计算过程中,利用不同时刻的加速度数据,计算出相应时刻车辆总质量的观测值,再基于递归最小二乘法,计算出相应时刻的修正参数,并利用修正参数对车辆总质量的观测值进行修正,得到相应时刻的车辆总质量的修正值,最后通过对各个时刻的车辆总质量的修正值进行平均,得到最终的车辆总质量的计算结果。因此,本发明无需加装任何传感器,成本低,且比通过单点数据计算车辆总质量的方式,计算结果更准确更稳定。
主 权 项:1.一种基于递归最小二乘法的车辆总质量动态测量方法,其特征在于,包括以下步骤:S1:根据车辆驱动机构的一个连续时间序列的扭矩和转速数据,判断车辆是否处于加速状态;若所述车辆处于加速状态,则进入S2,否则继续根据下一个连续时间序列的扭矩和转速数据,判断车辆是否处于加速状态;S2:读取步骤S1中用于判断车辆是否处于加速状态的扭矩和转速数据,并利用车辆动力学方程和车辆信息参数,计算出各个时刻车辆的车速Vk、驱动力Fkq和迎风阻力Fkw;S3:根据tk-1时刻和tk时刻的车速,计算出tk时刻的加速度ak;S4:计算tk时刻的车辆总质量的观测值Zk;其中,Zk=Fkq-Fkw-mr×akS5:基于递归最小二乘法,计算tk时刻的修正参数Kk和Pk;其中,Kk=Pk-1×Hk/(1+Hk×Pk-1×Hk)Pk=(1-Hk×Kk)×Pk-1Hk=g×f+ak而且,Hk为tk时刻的中间计算参数;S6:计算tk时刻的车辆总质量的修正值mk;其中,mk=mk-1+Kk×(Zk-Hk×mk-1)S7:判断计算出的车辆总质量的修正值的个数是否达到一定数量,若未达到,则将k值加一,并进入S1;若达到,则进入S8;S8:计算所述一定数量的车辆总质量的修正值的平均值,得到车辆总质量的计算结果。
关 键 词:递归最小二乘法 迭代计算 加速状态 修正参数 观测 车辆驱动机构 加速度数据 单点数据 质量动态 转速数据 传感器 加装 测量 修正
IPC专利分类号:G01G19/03(20060101);G06F17/18(20060101)
参考文献:
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二级参考文献:
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耦合文献:
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引证文献:
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二级引证文献:
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同被引文献:
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