文献类型：专利

专利类型：发明专利

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN201910656668.4

申 请 日：20190719

发 明 人：姚远

申 请 人：成都云科新能汽车技术有限公司

申请人地址：610000 四川省成都市经济技术开发区(龙泉驿区)世纪大道515号9D栋1号

公 开 日：20191022

公 开 号：CN110361081A

代 理 人：李正

代理机构：51250 成都时誉知识产权代理事务所(普通合伙)

语　　种：中文

摘　　要：本发明公开了一种基于递归最小二乘法的车辆总质量动态测量方法，该方法首先根据车辆驱动机构的扭矩和转速数据，判断车辆是否处于加速状态；若车辆处于加速状态，则进行迭代计算；而且，在迭代计算过程中，利用不同时刻的加速度数据，计算出相应时刻车辆总质量的观测值，再基于递归最小二乘法，计算出相应时刻的修正参数，并利用修正参数对车辆总质量的观测值进行修正，得到相应时刻的车辆总质量的修正值，最后通过对各个时刻的车辆总质量的修正值进行平均，得到最终的车辆总质量的计算结果。因此，本发明无需加装任何传感器，成本低，且比通过单点数据计算车辆总质量的方式，计算结果更准确更稳定。

主 权 项：1.一种基于递归最小二乘法的车辆总质量动态测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：根据车辆驱动机构的一个连续时间序列的扭矩和转速数据，判断车辆是否处于加速状态；若所述车辆处于加速状态，则进入S2，否则继续根据下一个连续时间序列的扭矩和转速数据，判断车辆是否处于加速状态；S2：读取步骤S1中用于判断车辆是否处于加速状态的扭矩和转速数据，并利用车辆动力学方程和车辆信息参数，计算出各个时刻车辆的车速V_k、驱动力F_kq和迎风阻力F_kw；S3：根据t_k-1时刻和t_k时刻的车速，计算出t_k时刻的加速度a_k；S4：计算t_k时刻的车辆总质量的观测值Z_k；其中，Z_k＝F_kq-F_kw-m_r×a_kS5：基于递归最小二乘法，计算t_k时刻的修正参数K_k和P_k；其中，K_k＝P_k-1×H_k/(1+H_k×P_k-1×H_k)P_k＝(1-H_k×K_k)×P_k-1H_k＝g×f+a_k而且，H_k为t_k时刻的中间计算参数；S6：计算t_k时刻的车辆总质量的修正值m_k；其中，m_k＝m_k-1+K_k×(Z_k-H_k×m_k-1)S7：判断计算出的车辆总质量的修正值的个数是否达到一定数量，若未达到，则将k值加一，并进入S1；若达到，则进入S8；S8：计算所述一定数量的车辆总质量的修正值的平均值，得到车辆总质量的计算结果。

关 键 词：递归最小二乘法  迭代计算 加速状态  修正参数 观测  车辆驱动机构  加速度数据  单点数据  质量动态  转速数据  传感器 加装  测量  修正  

IPC专利分类号：G01G19/03(20060101);G06F17/18(20060101)