文献类型：专利

专利类型：发明专利

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN201911244038.2

申 请 日：20191206

发 明 人：曾帆 刘力 杨旭 姚远 康权

申 请 人：成都云科新能汽车技术有限公司

申请人地址：610000 四川省成都市经济技术开发区(龙泉驿区)世纪大道515号9D栋1号

公 开 日：20200313

公 开 号：CN110879071A

代 理 人：王杰

代理机构：51250 成都时誉知识产权代理事务所(普通合伙)

语　　种：中文

摘　　要：本发明公开了基于车路协同的高精度定位系统，车载定位终端，所述车载定位终端包括UWB模块、IMU模块、无线通信模块、运算与处理模块，所述车载定位终端用于处理来自UWB模块、IMU模块输出的本地信号，以及接收来自场端部分的远程信号，并进行相应的位置解算、融合和输出。本发明中，车端最小系统仅包含UWB、IMU、无线通信、运算与处理等核心模块，成本远低于采用激光或视觉SLAM的高精度定位系统。

主 权 项：1.基于车路协同的高精度定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：基于车辆第k-1时刻输出的车辆位置IMU模块的第k时刻的输出信号u_k，以及车辆位置预测模型P计算第k时刻车辆位置的预测值 S2：读取车辆当前所在路段设置的网络摄像头的实时视频信号，进一步基于计算机视觉确定车辆当前所处的区域，然后根据车辆当前所处的区域选择对应的车辆位置观测方法，进而获得第k时刻车辆位置的观测值，并根据车辆位置观测模型U对第k时刻车辆位置的预测值进行修正，输出第k时刻车辆位置的最终估测结果：

关 键 词：车载定位终端  高精度定位系统  运算  无线通信模块 车路协同 处理模块  核心模块  模块输出  位置解算  无线通信 远程信号  最小系统  场端  激光 视觉 输出  融合  

IPC专利分类号：G01C21/34(20060101);G01S19/48(20100101)