文献类型：专利

专利类型：发明专利

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN202011062584.7

申 请 日：20200930

发 明 人：于龙飞 吴易明 赵晓进 董林佳 王汉晨 张保军

申 请 人：西安中科光电精密工程有限公司

申请人地址：710077 陕西省西安市高新区丈八五路二号现代企业中心东区工业厂房3栋3层10302室

公 开 日：20201211

公 开 号：CN112059363A

代 理 人：姚咏华

代理机构：61200 西安通大专利代理有限责任公司

语　　种：中文

摘　　要：本发明公开了一种基于视觉测量的无人爬壁焊接机器人及其焊接方法，包括主车系统和辅车系统，主车系统吸附在作业空间待焊接工件内壁上，通过微型工控机获取双目视觉导航仪、激光视觉传感器和视觉检测单元的焊缝信息，微型工控机控制多自由度机械臂移动焊枪在不同曲面区域内对待焊接工件爬壁焊接；辅车系统通过视觉模组获取主车系统位置信息，通过微型工控机控制辅车系统与主车系统随动，控制主车系统多自由度机械臂运动，同时为焊枪提供电源和冷却液。本发明解决了现有弧焊机器人无法满足非标产品生产环境的焊接需求、无法适应焊接过程中变形及工件本身不一致的问题和由于自重偏离焊接轨迹导致焊接质量不高的问题。

主 权 项：1.一种基于视觉测量的无人爬壁焊接机器人，其特征在于，包括主车系统和辅车系统，其中：主车系统(1)，吸附在作业空间待焊接工件(3)内壁上，通过微型工控机(112)获取双目视觉导航仪(12)、激光视觉传感器和视觉检测单元(14)的焊缝信息，微型工控机(112)控制多自由度机械臂(13)移动焊枪(18)在不同曲面区域内对待焊接工件爬壁焊接；辅车系统(2)，通过视觉模组(25)获取主车系统位置信息，通过微型工控机(112)控制辅车系统(2)与主车系统(1)随动，控制主车系统多自由度机械臂(13)运动，同时为焊枪提供电源和冷却液。

关 键 词：主车系统  焊接  工控机  辅车  多自由度机械臂  爬壁 激光视觉传感器  视觉检测单元  待焊接工件  焊接机器人 弧焊机器人 非标产品  焊缝信息  焊接工件  焊接轨迹  焊接过程  曲面区域  生产环境  视觉测量 视觉模组  双目视觉  移动焊枪  作业空间  焊枪 不一致  冷却液  内壁  随动  吸附  变形  电源  偏离  

IPC专利分类号：B23K9/02(20060101); B23K9/28(20060101); B23K9/32(20060101); B25J5/00(20060101); B25J9/16(20060101); B25J11/00(20060101)