文献类型：专利

专利类型：发明专利

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN202210087263.5

申 请 日：20220125

发 明 人：谌昕 周军 骆锟 代飞 陈瑞红 周晨宇 谌旻宸

申 请 人：武汉珞珈天铭电气科技有限公司

申请人地址：430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新五路以北高新四路以南高速铁路以东武汉光谷电子工业园三期5号厂房4层2号

公 开 日：20220607

公 开 号：CN114596260A

代 理 人：李平丽

代理机构：武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙)

语　　种：中文

摘　　要：本发明公开一种输电导线断点坐标获取方法、装置、设备及存储介质，方法包括：建立机器人坐标系、左相机坐标系和右相机坐标系；建立归一化后的左图像坐标系和右图像坐标系；获取所述断点在所述左图像坐标系下和右图像坐标系下的成像点的坐标；获取所述断点在所述左相机坐标系或右相机坐标系下的坐标；获取所述断点在所述机器人坐标系下的坐标。本发明解决了现有技术中由于无法准确识别输电导线断点的坐标、而导致不能正确实现断点修补的技术问题。

主 权 项：1.一种输电导线断点坐标获取方法，其特征在于，包括如下步骤：建立机器人坐标系、左相机坐标系和右相机坐标系；分别根据所述左相机坐标系及左相机的焦距和右相机坐标系及右相机的焦距，建立归一化后的左图像坐标系和右图像坐标系；分别根据断点在所述左相机坐标系和右相机坐标系下的坐标，获取所述断点在所述左图像坐标系下和右图像坐标系下的成像点的坐标；根据所述左相机的内参数和右相机的内参数、所述断点在所述左图像坐标系下和右图像坐标系下的成像点的坐标，获取所述断点在所述左相机坐标系或右相机坐标系下的坐标；根据所述左相机的内参数和所述断点在所述左相机坐标系的坐标或者所述右相机的内参数和所述断点在右相机坐标系下的坐标，获取所述断点在所述机器人坐标系下的坐标。

关 键 词：断点 相机坐标系  机器人坐标系  输电导线 右图像  左图像  存储介质 坐标获取  成像点  归一化 修补  

IPC专利分类号：G06T7/00; G06T7/80