文献类型：专利

专利类型：发明专利

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN202210727332.4

申 请 日：20220624

发 明 人：刘子樊 傅普杰 蒋鸿伟 吴锦洲 何龙 冯小渝 简夜明 吕文琪 向毅 雷亮

申 请 人：重庆科技学院

申请人地址：401331 重庆市沙坪坝区大学城东路20号

公 开 日：20221011

公 开 号：CN115170953A

代 理 人：王洋洋

代理机构：北京翔石知识产权代理事务所(普通合伙)

语　　种：中文

摘　　要：本发明公开了一种基于视觉SLAM的眼镜智能避障系统，它包括视觉增强系统和YOLO3神经网络，所述视觉增强系统包括三维立体增强模块，三维立体增强模块用于点云图获取和三维场景重构，三维场景重构包括状态向量定义、特征初始化、预测、更新和ICP配准。本发明能够帮助视障人士实现目标识别、目标增强、路径规划等任务，并通过语音辅助提示视障人士完成其需求，使视障人士更好的适应周围环境。

主 权 项：1.一种基于视觉SLAM的眼镜智能避障系统，其特征在于，它包括视觉增强系统和YOLO3神经网络，所述视觉增强系统包括三维立体增强模块，三维立体增强模块用于点云图获取和三维场景重构，三维场景重构包括状态向量定义、特征初始化、预测、更新和ICP配准，点云图获取是采用基于空间域上的方法来提取关键帧，计算公式如下：min_norm≤||Vt||+min(2π-||r||,||r||)≤max_norm其中Vt为相机在相邻帧之间的位移矢量，r为相机在相邻帧之间的旋转角度，min_norm为相机的最小运动，即当相机在相邻帧运动大于min_norm时则把该帧提取为关键帧，max_norm为相机的最大运动，即当其运动大于max_norm时，认为是相机位姿估计错误，剔除该帧。

关 键 词：视障人士 三维场景重构  视觉增强系统  三维立体  路径规划  目标识别 神经网络  语音辅助  智能避障 状态向量  初始化  配准  眼镜 视觉  提示  预测  更新  帮助  

IPC专利分类号：G06V20/10;G06V10/82;G06V10/764;G06T7/66;G06T7/55;G06N3/08;G06N3/04