文献类型：专利

专利类型：发明专利

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN202210741130.5

申 请 日：20220627

发 明 人：吕文琪 向毅 马骁 雷亮 刘子樊 傅普杰 蒋鸿伟 吴锦洲 何龙 冯小渝 简夜明

申 请 人：重庆科技学院

申请人地址：401331 重庆市沙坪坝区大学城东路20号

公 开 日：20220930

公 开 号：CN115120250A

代 理 人：王洋洋

代理机构：北京翔石知识产权代理事务所(普通合伙)

语　　种：中文

摘　　要：本发明公开了一种基于脑电信号和SLAM控制的智能脑控轮椅系统，包括脑电信号处理模块、脑电信号采集模块、神经网络模块、电源模块、蓝牙传输模块和导航模块，所述脑电信号采集模块利用OpenBCI开源脑电设备获取使用者实时脑电信号，通过应用程序和软件在PC端绘制脑电波图像并显示。本发明可以帮助老年人和下肢残疾人群解决其移动行走，通过脑机接口接受使用者大脑发出的前进后退等命令，并通过视觉SLAM实现进一步的路径规划与自动驾驶。

主 权 项：1.一种基于脑电信号和SLAM控制的智能脑控轮椅系统，其特征在于，它包括脑电信号处理模块、脑电信号采集模块、神经网络模块、电源模块、蓝牙传输模块和导航模块，所述脑电信号采集模块利用OpenBCI开源脑电设备获取使用者实时脑电信号，通过应用程序和软件在PC端绘制脑电波图像并显示；脑电信号处理模块通过OpenBCI获取到的脑电信号进行特征提取，数据分析等操作。通过巴特沃斯带通滤波器对各通道信号进行降噪过滤，获取对应频率范围下的α波(8-13Hz)，β波(14-30Hz)，θ波(4-7Hz)，δ波(1-4Hz)传入神经网络进行训练和预测；神经网络模块通过EEGNet神经网络对传入的SSVEP脑电信号进行训练得到分类模型，对之后传入的实时脑电信号进行更好的预测，转换化控制信号；蓝牙传输模块采用无线蓝牙方式发送控制指令到轮椅端，实现人体脑电波对轮椅的控制；导航模块对已经获得的脑电信号指令，通过双目摄像头获取周边环境信息，使用视觉SLAM技术处理环境信息进行建模，生成并创建周边环境地图，并通过生成的地图和目标地点进行路径规划；通过激光雷达传感器等多种传感器进行障碍物检测，将障碍物信息结合视觉SLAM更新地图信息，更改前进路径，完成自主避障。

关 键 词：脑电信号采集  脑电信号 脑电波 脑电信号处理模块  蓝牙传输模块  神经网络模块  使用者大脑  导航模块 电源模块  路径规划  轮椅系统  脑机接口 设备获取  应用程序  自动驾驶  脑电 脑控  下肢  绘制  视觉  图像  智能  移动  帮助  

IPC专利分类号：A61B5/369;A61B5/372;A61B5/374;A61G5/10;A61B5/00;G06F3/01;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G06T7/73;G06T7/77