文献类型：专利

专利类型：发明专利

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN202210949902.4

申 请 日：20220809

发 明 人：吴锦洲 冯小渝 吕文琪 向毅 何龙 刘子樊 蒋鸿伟 傅普杰 简夜明

申 请 人：重庆科技学院

申请人地址：401331 重庆市沙坪坝区大学城东路20号

公 开 日：20230411

公 开 号：CN115953460A

代 理 人：薛晓军

代理机构：北京翔石知识产权代理事务所(普通合伙)

语　　种：中文

摘　　要：本发明公开了一种基于自监督深度学习的视觉里程计方法，它包括如下步骤：第一步，使用双目摄像头硬件装置采集图片数据前，对双目摄像头进行标定；第二步，通过双目进行视频图像数据的采集；第三步，对采集得到视频图像数据进行预处理；第四步，搭建深度估计模型；第五步，搭建位姿估计模型；第六步，搭建双目视觉SLAM系统框架。本发明具有很强的鲁棒性来处理由光照变化，图像噪声和图像运动模糊引起的问题，适用于多场景。

主 权 项：1.一种基于自监督深度学习的视觉里程计方法，其特征在于，它包括如下步骤：第一步，使用双目摄像头硬件装置采集图片数据前，对双目摄像头进行标定；第二步，通过双目进行视频图像数据的采集；第三步，对采集得到视频图像数据进行预处理；第四步，搭建深度估计模型；第五步，搭建位姿估计模型；第六步，搭建双目视觉SLAM系统框架。

关 键 词：视频图像数据  双目摄像头  采集  预处理  光照变化 深度估计  双目视觉  图片数据  图像运动  图像噪声 位姿估计 系统框架  硬件装置  里程计 鲁棒性  标定  双目 视觉  场景  模糊  监督  学习  

IPC专利分类号：G06T7/70;G06T7/50;G06T7/80;G06T5/00;G01C22/00