文献类型：专利

专利类型：发明专利

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN202410173718.4

申 请 日：20240207

发 明 人：王德飞 姚震 樊鹏格

申 请 人：西安中科光电精密工程有限公司

申请人地址：710077 陕西省西安市高新区丈八五路二号现代企业中心东区工业厂房3栋3层10302室

公 开 日：20240319

公 开 号：CN117718985A

代 理 人：房鑫

代理机构：西安通大专利代理有限责任公司

语　　种：中文

摘　　要：一种基于智能三维视觉的搜排爆机器人，包括在自主式移动平台上承载的三维视觉单元、多功能作业单元以及总控系统；自主式移动平台作为承载主体及行走机构，并设置有供电系统与液压系统；三维视觉单元，通过多自由度机械臂携带三维视觉相机获得全局坐标，对特定区域进行识别和测量，实现重构三维场景，获取疑似爆炸物的位姿、三维外形轮廓及关键特征数字信息；多功能作业单元通过两个多自由度机械臂携带多功能机械手抓取工具探测模块库当中的探测仪器或工具，实现对疑似爆炸物的探测或拆除作业；总控系统，构建行走地图，规划行走路径，解算出疑似爆炸物的位姿并发送动作控制指令。本发明能够提升搜排爆机器人的无人化精准作业与智能分析决策水平。

主 权 项：1.一种基于智能三维视觉的搜排爆机器人，其特征在于，包括自主式移动平台（1），以及在自主式移动平台（1）上承载的三维视觉单元（2）、多功能作业单元（3）以及总控系统（4）；自主式移动平台（1）作为承载主体及行走机构，且自主式移动平台（1）的主体内配有供电系统与液压系统；三维视觉单元（2）包括三维视觉相机（211）和第一多自由度机械臂（212），通过第一多自由度机械臂（212）携带三维视觉相机（211）获得全局坐标以及对特定区域进行识别和测量，实现重构三维场景，为自主式移动平台（1）提供移动导航参考，同时对疑似爆炸物进行识别和定位，获取疑似爆炸物的位姿、三维外形轮廓以及关键特征数字信息；多功能作业单元（3）包括第二多自由度机械臂（312）、第三多自由度机械臂（313）、多功能机械手（311）以及工具探测模块库（314），通过第二多自由度机械臂（312）、第三多自由度机械臂（313）分别携带一个多功能机械手（311）抓取工具探测模块库（314）当中的探测仪器或工具，实现对疑似爆炸物的探测或拆除作业；总控系统（4），与自主式移动平台（1）、三维视觉单元（2）、多功能作业单元（3）进行数据交互，用于构建行走地图、规划行走路径以及解算出疑似爆炸物的位姿并发送动作控制指令。

关 键 词：三维视觉 疑似爆炸物  多自由度机械臂  自主式移动平台  多功能作业  排爆机器人 总控系统 位姿  供电系统  多功能机械手  承载主体  发送动作  关键特征  决策水平  控制指令  全局坐标  三维场景  数字信息  探测模块  探测仪器 外形轮廓  行走机构  行走路径  液压系统  智能分析  抓取工具  携带  无人化  构建  解算  重构  三维  探测  相机  测量  承载  拆除  智能  规划  

IPC专利分类号：B25J11/00; B25J9/16